贺磊盈 副教授，博士，硕士生导师。主要研究方向为农业机器人技术及应用，累计发表论文20余篇，其中SCI/EI收录15篇，授权发明专利10多件，转让5件；获厅局级奖项三等奖1项；主持国家自然科学基金青年项目1项，参与联合联合基金-重点项目1项，面向项目2项，主持浙江省重点研发项目1项，参与2项，主持企业横向课题3项。讲授机器人学相关课程，指导学生获批多项新苗项目，指导学生各类国家级、省级机器人比赛多次获奖，省“挑战杯”科技竞赛三等奖1项。

● 方向1，果蔬采摘机械臂的结构设计和控制，针对果蔬采摘的需要研制各类轻型柔性机械臂，完成采摘机械臂的运动控制，解决机械臂高速运动时的振动问题，提高轨迹跟踪精度。

● 方向2，采摘柔性机械手的结构设计与控制，绳驱动柔性欠驱多指机械手的结构设计与制作，及其在抓取时的力反馈控制。

● 方向3，基于RGB-D相机的各种果蔬3D定位及视觉伺服控制，用深度学习算法实现图像中的果蔬检测，提取目标的3D点云，计算目标采摘点的位姿，并完成机械臂的视觉伺服控制。

1. 国家自然科学基金-联合基金，名优茶全天候采摘机器人的眼脑手自主协调方法研究，U23A20175，257万，2024.1~2027.12，排名2.

2. 浙江省农业农村厅-科研项目，乘坐式采茶修剪一体机研发制造与试验熟化，23240154-M，400万，2022.12~2024.12，排名4（校内第1）.

3. 浙江省“领雁”研发公关计划项目，基于物联网系统的特色林果智能振动采收装备研发与示范应用，2022C02057, 220万，2022.1~2024.12，排名第1.

4. 国家自然科学基金委面上项目，基于果实-树体-机械互作的空间激振采收机理及宜机化树形研究，31971798，69.6万，2020.1~2023.12，排名第2.

5. 浙江省重点研发计划项目，杂交稻精量稀播叠盘出苗大钵移栽装备关键技术研究与示范，2018C02046，235万，2018.1~2020.12，排名第3.

6. 国家自然科学基金委青年项目，基于双源激振的果品自适应振动采收机理及装置研究，51505431，25.656万，2016.1-2018.12，排名第1.

7. 横向课题，天然气泄漏巡检机器人的平台开发，40万，2016.12~2018.12，排名1.

近5年发表论文列表

1. He Leiying, Tao Lei, Ma Zenghong, et al. Cherry tomato firmness detection and prediction using a vision-based tactile sensor[J]. Journal of Food Measurement and Characterization, 2024,18: 1053–1064.

2. Zhang Yudong,He Leiying, Yan Bo, et al. Hierarchical Sliding Mode Control for the Trajectory Tracking of a Tendon-Driven Manipulator[J]. Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME, 2023, 15:061014-1

3. He Leiying, Wu Fangdong, Du Xiaoqiang, et al. Cascade-SORT: A robust fruit counting approach using multiple features cascade matching[J]. Computers and Electronics in Agriculture, 2022, 200: 107223.

4. 贺磊盈，陈建国，吴天次,等.基于移动补偿的绳驱动关节运动解耦方法[J]. 机器人, 2022, 44(2): 195-202.

5. Li Yatao,He Leiying, Jia Jiangming, et al. In-field tea shoot detection and 3D localization using an RGB-D camera[J]. Computers and Electronics in Agriculture, 2021, 185: 106149.

6. Chen zhiwei,He Leiying, Ye Yang, et al. Automatic sorting of fresh tea leaves using vision-based recognition method[J]. Journal of Food Process Engineering, 2020, 43(9):e13474.

7. He Leiying, Liu Xiaochen, Du Xiaoqiang, et al. In-situ identification of shaking frequency for adaptive vibratory fruit harvesting[J]. Computers and Electronics in Agriculture, 2020, 170: 105245

8. He Leiying, Li Qingchuan, Zhu Xubiao, et al. Kinematic Calibration of a 3-DOF Parallel Manipulator with a Laser Tracker[J]. Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 2019, 141(3): 31009-33310.

授权与申请专利列表

1. 陈庆辉,贺磊盈,宋瑞银.一种水下网衣爬行清洗装置及其清洗水下网衣的方法, 2023.2.14,中国, ZL202210296063.0

2. 蒋林祥,陈正毅,贺磊盈,贾江鸣,武传宇.一种自动套网袋水果输送装置及其水果套网输送方法, 2023.8.25,中国, ZL202210064611.7

3. 温要强,贺磊盈,陈建国,吴天次.一种可解耦的绳驱动机械臂, 2022.3.1,中国, ZL202110285618.7

4. 蒋林祥,贺磊盈,武传宇,程陪林.一种避免水果相互碰撞的输送装置, 2021.10.22,中国, ZL202011393295.5

5. 贺磊盈,张玉冬,杨太玮,刘晓晨,童俊华.一种采血针自动包装机配套用的采血针弯折方法，2018.12.21，ZL201611225614.5

6. 刘晓晨,贺磊盈,童俊华,茎花分离式西兰花自动切削装置, 2018.9.21,中国，ZL201710160929.4

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